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自适应自动舵的组成除了船舶动态特性的估计；最优控制；输入输出等单元，还应有哪个单元？（）
- A、随动操舵
- B、比例微分调整
- C、积分调整
- D、自适应卡尔曼滤波
参考答案
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考题
自适应自动舵是微机控制的具有自适应控制功能的船舶自动舵，其特点是（）。A、通过控制面板的旋钮手动调节自动舵调节器各参数B、自动舵调节器各参数通过对船舶现时状态的变化和扰动干扰等情况的监测进行自动调整，以达最优控制C、自动舵调节器各参数已经达到最佳，故均固定不变D、该系统对船舶驾驶员的操舵经验要求相比自动舵系统更高
考题
自适应控制的自动舵中，在恶劣天气情况下，由海浪所引起的高频干扰会产生没有意义的操舵响应，这种形式的操舵不仅造成舵机的机械磨损，而且会引起推进能耗损失。采用（）可以很好地滤去高频干扰。A、自适应最优控制器B、自适应的卡尔曼滤波C、自适应PID控制D、自适应船舶数学模型
考题
船舶满载或航速较低在自动操舵航行时，比例舵的调整和微分舵的调整应如何进行？（）A、比例微分舵角要求较大设置B、比例微分舵角要求较小设置C、比例舵角大些，微分舵角小些D、比例舵角小些，微分舵角大些
考题
自适应自动舵系统中，采用扩展型卡尔曼滤波器的估计部分获得的信号将被输送到控制部分，下列对该控制部分的描述中不正确的是（）。A、分为最优计算器和最优控制器两部分B、通过最优计算器可以获得控制器部分的最优增益C、最优控制器根据卡尔曼滤波器的输出和最优增益，可获得最佳的舵角指令D、最优控制器采用扩展型卡尔曼滤波器
考题
在自适应控制的自动舵中，扩展型卡尔曼滤波器的作用是（）。A、滤除高频海浪的影响，估计船舶运动参数K、TB、滤除高频海浪的影响，计算最优舵角控制指令C、消除偏航角速率的影响，估计船舶运动参数K、TD、消除舵角反馈速率的影响，计算最优舵角控制指令
考题
单选题自适应自动舵系统中，采用扩展型卡尔曼滤波器的估计部分获得的信号将被输送到控制部分，下列对该控制部分的描述中不正确的是（）。A
分为最优计算器和最优控制器两部分B
通过最优计算器可以获得控制器部分的最优增益C
最优控制器根据卡尔曼滤波器的输出和最优增益，可获得最佳的舵角指令D
最优控制器采用扩展型卡尔曼滤波器
考题
单选题自适应控制的自动舵中，在恶劣天气情况下，由海浪所引起的高频干扰会产生没有意义的操舵响应，这种形式的操舵不仅造成舵机的机械磨损，而且会引起推进能耗损失。采用（）可以很好地滤去高频干扰。A
自适应最优控制器B
自适应的卡尔曼滤波C
自适应PID控制D
自适应船舶数学模型
考题
单选题自校正式自适应自动舵可以自行获取船舶运动模型中的参数，下列对其船舶动态参数估计的描述中不正确的是（）。A
该估计部分常采用扩展的卡尔曼滤波器的形式B
需要先根据船舶的固有参数建立起数学模型C
估算结果包括船舶在某一舵角下的船首方向和转船角速度D
该估算是通过运算电路来完成的
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