( )是用来描述当前机器人第六轴末端工具位姿特性的坐标系。 A.极坐标B.关节坐标C.工具坐标系D.工件坐标系

题目内容（请给出正确答案）

( )是用来描述当前机器人第六轴末端工具位姿特性的坐标系。

A.极坐标

B.关节坐标

C.工具坐标系

D.工件坐标系

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考题动坐标系位姿的描述就是用位姿矩阵对动坐标系原点位置和坐标系各坐标轴方向的描述。() 此题为判断题(对，错)。

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考题为工业机器人当前所装工具建立( ),将机器人的控制点转移到工具末端,方便手动操纵和编程调试。 A.基坐标系B.世界坐标系C.工具坐标系D.工件坐标系

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考题在机器人第六轴末端未加载任何工具时,默认状态下的初始机器人( )坐标系位于第六轴末端法兰的中心。 A.工具B.工件C.手部D.基座

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考题机器人运动学正问题是( )。 A.已知关节变量求取末端位姿B.已知末端位姿求取关节变量C.已知关节力求取末端位姿D.已知末端位姿求取关节力

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考题齐次矩阵可用以描述( )。 A.一个坐标系相对于另一个坐标系的位姿B.刚体在空间中的位姿C.刚体的一系列运动D.关节与末端位姿的变换关系

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考题机器人工具参考坐标系是用来描述机器人末端执行器相对于固连在末端执行器上的坐标系的运动。

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考题【判断题】工具末端的工具坐标系及作为机器人的工具坐标系,也就是我们说的TCP点。一个工具上面可以创建多个工具坐标系。一般期望的坐标系的Z轴是与工具末端表面垂直的。A．Y.是B．N.否

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考题 1、机器人运动学逆解的过程是（）A．在示意图上建坐标系，给出D-H参数表和相邻连杆变换方程及运动学方程，利用末端位姿参数求得驱动变量。B．直接用解析法得驱动变量关于末端位姿参数的函数式，代入确定位形下的末端位姿参数得驱动变量的值。C．由驱动变量得到末端位姿参数D．以上都不对

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考题【判断题】工具坐标系是用于描述安装在机器人第六轴上的工具坐标中心点、质量、中心等参数的数据。A．Y.是B．N.否

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