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对关节机器人拟合时需要满足一系列约束条件，比如关节轨迹点上的位姿，速度，加速度等。
参考答案和解析
对
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考题
点沿轨迹已知的平面曲线运动时，其速度大小不变，加速度α应为：
A. αn=α≠0，ατ= 0（αn法向加速度，ατ切向加速度）
B. αn=0，ατ=α≠0
C. αn≠0，ατ≠0，αn+ατ=α
D. α=0
考题
动点在平面内运动，已知其运动轨迹y=（fx）及其速度在x轴方向的分量vx，则有（）A、动点的速度可完全确定B、动点的加速度在x轴方向的分量可完全确定C、当vx≠0时，一定能确定动点的速度、切向加速度、法向加速度及全加速度D、只能确定动点的速度
考题
在平面内运动的点，若已知其速度在x轴及y轴上的分量vx=f1（t），vy=f2（t），下述说法正确的是（）A、点的全加速度a可完全确定B、点的切向加速度及法向加速度可完全确定C、点的运动轨迹可完全确定D、点的运动方程可完全确定
考题
下列对“路径”和“轨迹”区别的描述不正确的是（）A、路径只代表与轨迹有关的位置信息B、路径是代表在空间直角坐标系或机器人连杆坐标系中运动的位置—时间曲线C、轨迹是具有适当速度和（或）加速度信息的路径D、轨迹控制不仅要求路径连续，而且要求速度连续
考题
单选题下列对“路径”和“轨迹”区别的描述不正确的是（）A
路径只代表与轨迹有关的位置信息B
路径是代表在空间直角坐标系或机器人连杆坐标系中运动的位置—时间曲线C
轨迹是具有适当速度和（或）加速度信息的路径D
轨迹控制不仅要求路径连续，而且要求速度连续
考题
单选题已知机器人杆件的几何参数，给定机器人末端执行器相对于参考坐标系的期望位置和姿态（位姿），求取机器人使其末端执行器达到这个预期的位姿的关节变量。这属于（）。A
机器人正运动学B
机器人逆运动学C
机器人静力学D
机器人动力学
考题
多选题机构运动分析是求该机构上某些点的（）。A位移B轨迹C速度D加速度E角速度
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